하나의 연속 실세계 작업 촬영이 본 기술 노트의 평가 원본입니다.
기술 필드 노트 #01
영상 + IMU 수집 특성 실측 결과
하나의 연속 실세계 현장 촬영에서 생성된 12개 세그먼트 평가
These measurements represent observed capture-pipeline performance across 12 consecutive segments generated from a single continuous recording under the tested configuration. They demonstrate sustained measurement consistency within this recording, not 12 independent experimental replications and not a guaranteed hardware specification. Hardware frame-level video–IMU synchronization is not claimed.
12
연속 측정 수집 세그먼트
409.65–410.14 Hz
네이티브 가속도계 관측 유효 주파수
409.94–410.27 Hz
네이티브 자이로스코프 관측 유효 주파수
0 / 0
타임스탬프 단조성 위반 / 중복 타임스탬프 관측
측정 범위
평가 대상
한국에서 농산물 분류 및 소분 작업을 연속 촬영했습니다. 서버 처리 과정에서 하나의 연속 녹화를 12개 연속 수집 세그먼트로 구성하고, 각 세그먼트의 기록된 타임스탬프를 독립적으로 측정했습니다.
서버 처리 과정에서 연속 녹화를 연속된 수집 단위로 구분했습니다.
기록된 타임스탬프를 기준으로 12개 연속 세그먼트를 각각 측정했습니다.
영상 타이밍, 네이티브 및 앱 수준 IMU, 타임스탬프 무결성, 시간적 포함 범위를 평가했습니다.
공개 자료의 범위
이 페이지의 촬영 맥락 설명은 공개용으로 작성했습니다. 내부 운영 메타데이터는 별도로 보관하며 이곳에 공개하지 않습니다.
측정 방법
기록된 타임스탬프에서 재계산한 측정값
센서 유효 주파수는 설정값이나 요청 주파수가 아닌 각 세그먼트의 샘플 수와 타임스탬프 구간으로 계산했습니다.
유효 주파수 계산식
effective_hz = (sample_count - 1) /
((last_timestamp_ns - first_timestamp_ns) / 1e9)
다음 파일에서 추출한 타임스탬프 포함 가속도계 및 자이로스코프 기록:imu_native_v1.bin.
다음 파일에서 추출한 타임스탬프 포함 가속도계 및 자이로스코프 기록:imu_metadata_v1.json.
영상 유효 FPS는 디코딩한 프레임 수와 컨테이너 재생시간으로 계산했습니다. 타이밍 공백은 별도로 평가했습니다.
수집 세션의 단조 시계 기준에서 네이티브 IMU 타임스탬프 범위와 해당 영상의 시작·종료 기준점을 비교했습니다.
동기화 주장 범위
시간적 포함 범위는 IMU 타임스탬프 구간이 영상 구간의 시작과 끝을 모두 포함하는지 평가합니다. 프레임 수준·서브프레임·노출 수준 또는 하드웨어 트리거 동기화를 입증하지는 않습니다.
실측 결과
12개 세그먼트에서 관측한 특성
29.83–30.00
영상 유효 FPS
409.65–410.14 Hz
네이티브 가속도계
409.94–410.27 Hz
네이티브 자이로스코프
12 / 12
영상–IMU 시간 구간 포함
상세 측정표
아래 최솟값·중앙값·평균·최댓값은 연속된 12개 측정 세그먼트에서 계산했습니다.
| 측정 항목 | 최솟값 | 중앙값 | 평균 | 최댓값 |
|---|---|---|---|---|
| 영상 유효 FPS | 29.8334 | 29.9837 | 29.9646 | 30.0004 |
| 영상 프레임 최대 간격 | 66.63 ms | 66.65 ms | 102.74 ms | 499.80 ms |
| 네이티브 가속도계 주파수 | 409.6461 Hz | 409.8665 Hz | 409.8693 Hz | 410.1447 Hz |
| 네이티브 자이로스코프 주파수 | 409.9429 Hz | 410.1112 Hz | 410.1097 Hz | 410.2659 Hz |
| 네이티브 가속도계 최대 간격 | 25.98 ms | 28.02 ms | 27.50 ms | 30.46 ms |
| 네이티브 자이로스코프 최대 간격 | 4.93 ms | 7.34 ms | 10.94 ms | 24.68 ms |
| 앱 수준 가속도계 주파수 | 97.7867 Hz | 99.0855 Hz | 99.1258 Hz | 100.7711 Hz |
| 앱 수준 자이로스코프 주파수 | 97.7937 Hz | 99.2673 Hz | 99.1824 Hz | 100.6345 Hz |
| 앱 수준 가속도계 최대 간격 | 163.80 ms | 205.78 ms | 280.85 ms | 589.34 ms |
| 앱 수준 자이로스코프 최대 간격 | 103.65 ms | 207.00 ms | 276.75 ms | 599.08 ms |
| 네이티브 IMU 사전 기록 구간 | 303.17 ms | 422.30 ms | 429.58 ms | 562.22 ms |
| 네이티브 IMU 사후 기록 구간 | 87.40 ms | 114.37 ms | 111.53 ms | 135.30 ms |
타임스탬프 무결성 및 포함 범위
타임스탬프 및 시간적 포함 범위 관측 결과
0
타임스탬프 단조성 위반
0
중복 타임스탬프 관측
12 / 12
영상–IMU 구간 포함
주장하지 않음
하드웨어 프레임 수준 동기화
상세 근거
- 평가 세그먼트
- 하나의 연속 현장 촬영에서 생성된 연속 12개 세그먼트
- 타임스탬프 단조성
- 평가한 타임스탬프 스트림에서 위반 0건 관측
- 중복 타임스탬프
- 중복 0건 관측
- 영상–IMU 구간 포함
- 12 / 12 세그먼트
- 네이티브 가속도계
- 관측 유효 주파수 409.6461–410.1447 Hz
- 네이티브 자이로스코프
- 관측 유효 주파수 409.9429–410.2659 Hz
- 영상 유효 FPS
- 29.8334–30.0004 FPS
- 하드웨어 프레임 수준 동기화
- 주장하지 않음
Across the evaluated capture, the native IMU timestamp range fully bracketed the corresponding video interval in all 12 segments. This supports capture-session temporal coverage using the evaluated monotonic timestamp lineage. It does not demonstrate exposure-level, frame-accurate, sub-frame, or hardware-triggered synchronization.
관측된 한계
타이밍 공백을 숨기지 않고 공개합니다
최대 간격 499.80 ms
평가한 12개 세그먼트 중 하나에서 영상 프레임 간격이 100 ms를 초과했습니다. 관측된 최대 간격은 499.80 ms이며, 이번 측정만으로 원인을 규명하지 않았습니다.
100 ms 초과 간격
앱 수준 가속도계와 자이로스코프 스트림은 평가한 12개 모든 세그먼트에서 100 ms 초과 간격을 보였습니다. 최대 관측 간격은 각각 589.34 ms와 599.08 ms입니다.
원인 추정하지 않음
네이티브 타임스탬프 스트림에서는 비슷한 규모의 공백이 관측되지 않았습니다. 네이티브와 앱 수준 표현 간 차이에 특정 원인을 부여하지 않습니다.
측정의 적용 범위
이 결과는 하나의 시험 수집 구성과 하나의 연속 현장 촬영을 설명합니다. 모든 장비에 대한 보증, 생산 SLA 또는 독립 실험 반복의 증거가 아닙니다.
기술적 한계
이 근거로 주장하지 않는 사항
비주장
하드웨어 프레임 수준 영상–IMU 동기화
비주장
서브프레임 또는 카메라 노출 타임스탬프 동기화
비주장
410 Hz 하드웨어 사양 보증
비주장
앱 수준 100 Hz 연속 전달 보증
비주장
12개 세그먼트가 독립 실험 세션이라는 주장
비주장
영상 또는 앱 수준 타이밍 공백의 원인 추정
기계 판독형 요약
핵심 기술 사실
12
평가한 연속 수집 세그먼트
~410 Hz
네이티브 6-DoF IMU 관측 유효 주파수
0 / 0
단조성 위반 / 중복 타임스탬프
12 / 12
영상–IMU 시간 구간 포함
증거 요약
Origin Data Lab은 하나의 연속 실세계 현장 촬영에서 생성된 12개 연속 수집 세그먼트에 대해 네이티브 및 앱 수준 6-DoF IMU 센서 스트림을 측정했습니다. 네이티브 센서 유효 주파수는 가속도계 409.65–410.14 Hz, 자이로스코프 409.94–410.27 Hz로 관측됐습니다.
평가한 타임스탬프 스트림에서 단조성 위반과 중복 타임스탬프는 각각 0건이었으며, 네이티브 IMU 타임스탬프 범위는 12개 세그먼트 모두에서 해당 영상 녹화 구간을 완전히 포함했습니다.
이 결과는 하나의 연속 녹화 내 측정 일관성을 설명할 뿐 독립 실험의 반복을 의미하지 않으며, 하드웨어 사양 보증이나 하드웨어 프레임 수준 동기화 주장이 아닙니다.
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