안정적이라고 맞는 것은 아니다: 녹화마다 저장되는 캘리브레이션 파일은 800×600용, 영상은 1600×1200

왜 중요한가

반복되는 오차는 안정성처럼 보인다

며칠에 걸친 캘리브레이션 일관성 검사는 보통 하나를 묻습니다. 숫자가 움직였나? 틀린 캘리브레이션도 움직이지 않습니다. 매일 같은 큰 오차를 내고, 그 오차를 그린 그래프는 평평합니다. 평평하면 '안정적'으로 읽기 쉽습니다.

이 노트는 우리 분석에서 그 일이 어떻게 일어났는지, 숫자가 왜 그럴듯했는지, 이제 무엇으로 막는지 기록합니다. 같은 파일이 이 리그의 모든 녹화 폴더에 있으니, 이 녹화를 처리하는 누구나 같은 실수를 할 수 있어 공개합니다.

눈으로 보는 증거

곧은 선이 휘어 나온다

올바른 캘리브레이션으로 정렬하면 곧은 모서리는 곧은 선이 되고, 같은 점이 두 눈에서 같은 행에 놓입니다. 800×600 파일을 1600×1200 프레임에 적용하면 곧은 문틀이 크게 휘고 특징점이 행 사이를 오갑니다.

바뀐 점

크기 확인이 먼저, 기하 계산은 그다음

검증 결과: 녹화별 캘리브레이션 파일은 800×600 영상을 기술하고, 녹화는 1600×1200이며, 그 파일을 쓰면 안정적이지만 틀린 4~5px 오차가 나옵니다.

절차: 파이프라인의 모든 기하 단계(정렬, 에피폴라 검사, 깊이)는 이제 캘리브레이션 영상 크기와 디코딩 프레임 크기가 같은지 확인하고, 다르면 오류로 멈춥니다. 납품에는 모드가 맞는 캘리브레이션 파일, 그 녹화 모드 이름, 납품 프레임으로 한 검증 결과가 들어갑니다(기술노트 #13 이후 도입).